1. 파이썬 GPIO 라이브러리 설치 : 파이썬에 라이브러리르 추가
    1. https://sourceforge.net/projects/raspberry-gpio-python/
    2. /home/pi/Downloads 에 저장됨
    3. cd /home/pi/Downloads
    4. tar zxvf RPi.GPIO-0.6.5.tar.gz
    5. cd /RPi.GPIO-0.6.5
    6. sudo apt-get install python-dev
    7. sudo python setup.py install
  2. 라즈베리파이 핀 배치도 : 참조(https://blog.naver.com/whdgml1996/221542569174)
  3. BreadBoard에 초음파센서 장착 후 라즈베리파이와 연결
  4. 파이썬 소스코드 작성
    1. vi ultraSonic.py  : vi를 이용해서 ultraSonic.py 소스 코드 작성
      저장시 인코딩(Encoding)을 UTF-8로 설정하면 한글 사용 가능
    2. python ultraS0nic.py  : 실행
    3. 소스 코드 설명 : 출처(https://fancyfantasysciencelab.tistory.com/9)

      1. gpio 번호 : TRIGER 5, ECHO 4
        1. C 언어에서는 wPi 번호 사용(5, 4)
        2. 파이썬은 BCM 번호 사용(24, 23)
      2. 초음파의 속도 : (331.5 + 0.6 * 온도)m/s
      3. startTime : Echo 입력이 Low에서 High로 바뀌는 시간(초 단위)
      4. endTime : Echo 입력이 다시 Low로 바뀌는 시간(초 단위)
      5. period : Pulse의 폭(endTime – startTime), 그림에서 Techo
      6. dist1 = period * 1000000 / 58      <- 초 단위를 100만분의 1초로 변경
      7. dist2 = period * 17241                     <- 초 단위를 100만분의 1초로 변경
  5. PWM(Pulse Width Modulation) : 출처(https://dokkodai.tistory.com/188)
    1. 정의
      1. 디지털 신호는 0과 1만 가질 수 있음
      2. 디지털 신호의 0과 1의 비율을 조절하는 것이 PWM이다
      3. 0과 1의 비율을 Duty Cycle이라 표현
    2. 설명
      1. 60Hz 형광등 : 1초에 60번 형광등이 켜졌다가 꺼짐
      2. 100Hz LED : 1초에 100번 LED가 켜졌다가 꺼짐을 제어할 수 있음
        1. 1초에 100회가 켜짐(Duty Cycle = 100) : 100W 전기 소모라면
        2. 1초에 50회가 켜짐(Duty Cycle = 50) : 50W 전기를 소모, 어두어짐
        3. 1초에 25회가 켜짐(Duty Cycle = 25) : 25W 전기를 소모, 더 어두어짐
      3. Duty Cycle로 밝기를 알 수 있고
        밝기를 가지고 Duty Cycle을 추정할 수 도 있음
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